В Российском Императорском флоте торпедных катеров не было. Только принятая в ноябре 1926 года первая послереволюционная программа военного судостроения предусматривала строительство кораблей этого класса. К этому времени ЦАГИ по заданию Народного комиссариата по морским делам уже разработал проект первого советского торпедного катера.
С апреля 1925 года над его созданием работали С.С. Четвериков, А.А. Архангельский, Н.В. Грибов, В.М. Петляков, Н.С. Некрасов. Возглавил бригаду А.Н. Туполев. Катер под индексом "АНТ-3" был заложен в августе 1925 года, строился в Москве, а испытывался под Севастополем. Это был реданный катер из гофрированного алюминия водоизмещением 11 тонн, вооруженный одной 450-мм торпедой образца 1912 года в лотковом аппарате и 2 пулеметами. Экипаж - 3 человека.
14 марта 1927 года катер, символически названный "Первенцем", был доставлен по железной дороге в Севастополь, и 17 марта спущен на воду Черного моря.
Оснащенный двумя бензиновыми моторами "Райт-Тайфун" мощностью по 600 лошадиных сил, катер на испытаниях развил на спокойной воде скорость в 54 узла - скорость по тем временам поразительную даже для глиссера. Но испытания выявили, что при отличных ходовых качествах "Первенец" не обладал достаточной мореходностью. Несмотря на это, катер 12 августа 1927 года вошел в состав Морских сил Черного моря.
Работы над усовершенствованием торпедных катеров в ЦАГИ продолжались, и 3 сентября 1928 года был спущен на воду серийный катер "АНТ-4".
Головной катер нового типа "ГАНТ-5" или "Г5" (глиссирующий № 5) прошел испытания в декабре 1933. Этот катер с металлическим корпусом был лучшим в мире как по вооружению, так и по техническим свойствам. Он был рекомендован к серийному производству и к началу Великой Отечественной войны стал основным типом торпедных катеров Советского ВМФ.
За 10 лет было построено более 300 торпедных катеров. В 1944 на смену "Г-5" пришли более совершенные катера "Комсомолец" и "Д-3". Во время войны торпедные катера успешно действовали против кораблей и конвоев противника, используя торпеды, мины, глубинные бомбы, а часть катеров была вооружена реактивными установками.